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“Think sharp. Build real. Extend the possible.”

Richard Feynman · 控制 · 自动驾驶 · 系统构建 · AI 工具

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Trajectory · Control · Agent

Current Status

持续构建

研究

智能网联车编队控制、MPC、CARLA / ROS2

项目

CARLA 轨迹跟踪控制平台、TinyReactor

构建

个人网站、云端工具、AI 虚拟人

记录

技术文章、实验过程、项目复盘

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控制系统

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成果展示

No.01｜多控制算法轨迹跟踪评测

项目 · 已完成

基于 CARLA + ROS 2 的无人车轨迹跟踪控制项目，支持多种横向控制器快速切换、对比测试与实时可视化分析。给定离线参考轨迹后，控制 ego_vehicle 在 Town04 中稳定完成路线跟踪。

控制器

PD / Pure Pursuit / Stanley / LQR / MPC + PID

场景

CARLA Town04 · Lincoln MKZ 2020

路线

A 直道 / B 综合 / C 环形多弯道

输出

速度误差 · 航向误差 · 转向平滑度 · 轨迹图

指标表现突出说明

完成用时Stanley31.5 s

平均偏航误差MPC1.91°

转向平滑度Pure Pursuit0.0082

查看 GitHub 查看结果

控制器对比可视化

后续可替换为 benchmark.gif、CARLA 录屏、交互式对比图或论文级结果图。当前先用抽象轨迹动画作为展示占位。

展示预留

展示预留区

研究

研究成果

论文结论、控制框图、实车编队效果图、误差曲线。

成果图预留

动态实验

MPC 动画、控制器对比、CARLA 交互图、轨迹演示。

动态图预留

系统

系统构建

服务器架构、网站结构、云服务拓扑和部署流程。

架构图预留

工具

个人工具

AI 工具、脚本、自动化流程和小型工具项目。

工具展示预留

AI 助手

诺林 AI 助手

构建中

站内问答入口

正在构建中。

状态：规划中

这个 CARLA 项目实现了哪些控制器？

目前支持 PD、Pure Pursuit、Stanley、LQR、MPC 横向控制器，纵向统一使用 PID。

能解释一下 MPC 和 Stanley 的差异吗？

可以。当前入口尚未开放。